Ustroje prętowo-cięgnowe rozwijają się intensywnie od ok. 50 lat. Bazują na zastosowaniu elementów ściskanych umieszczonych w sieci elementów rozciąganych w taki sposób, że pręty ściskane nie stykają się ze sobą, a wstępnie sprężone cięgna nadają formę konstrukcji. Richard Buckminster Fuller ujął to obrazowo, mówiąc o współdziałaniu „wysp elementów ściskanych” otoczonych „morzem elementów rozciąganych”. Był on twórcą nazwy tensegrity dla tego typu układów. Słowo tensegrity jest połączeniem słów tension (rozciąganie) i integrity (kompletność, całość).